Республиканская армия вплоть до конца II в. до Р.Х. формировалась ежегодно. В ней служили римские граждане, имевшие надлежащий имущественный ценз, а также отряды союзников. Граждане формировали легионы численностью 4000-5000 человек. Внутренняя структура легиона определялась возрастом солдат и их экипировкой. Выделялись три класса тяжелой пехоты и класс легкой пехоты. Кроме того, в состав легиона входил конный отряд численностью около 300 человек. Кроме того, каждый легион делился на 60 центурий. Во главе каждой центурии стоял центурион. Две центурии объединялись в манипул. Римские ополченцы, служившие с собственным оружием, хорошо подходили для ведения оборонительных кампаний, но едва ли годились для участия в далеких походах или несения службы в удаленных гарнизонах. Поэтому около 100 г. до Р.Х. диктатор Гай Марий радикально реформировал римское войско. Тем самым было положено начало новой армии, которая и сказала свое слово в период империи. Окончательно имперская армия сложилась к 30 г. от Р.Х. Каждый имперский легион имел штатную численность 5500 человек и комплектовался солдатами одного типа (плюс конный отряд численностью 120 человек). Легион делился на десять когорт численностью 480 человек. В когорте было шесть центурий по 80 человек. С середины I в. от Р.Х. первая когорта каждого легиона стала иметь двойную численность — около 800 человек в пяти удвоенных центуриях. Центурии и когорты возглавлялись центурионами. Легионеры набирались из числа римских граждан, первоначально италиков, позднее выходцев из любой провинции. Легионер подписывал контракт на службу в течение 25 лет. Помимо жалованья, легионеры могли рассчитывать на долю в трофеях, а также на подарки, которые обычно раздавали солдатам новые императоры. Выходя в отставку, легионеры получали землю или деньги. Землю выделяли в провинциях. Селившиеся там ветераны образовывали колонии и романизировали область. Служба в армии позволяла выходцам из низов делать неплохую карьеру. В период правления Августа римская армия состояла из 28 легионов. В дальнейшем некоторые из этих легионов погибли, другие расформировали за мятежи. На место выбывших легионов формировались новые. Среднее число легионов составляло 30, их никогда не было больше 33 и меньше 25. Каждый легион имел номер, а многие — дополнительные имена. Имена указывали на то, в период правления какого императора формировался легион, где он формировался или где служил. Отличившиеся легионы получали дополнительные почетные названия, например, Martia Victrix — «победоносный в войне». Поскольку Август сохранил часть легионов, оставшихся от его противника в гражданской войне, некоторые легионы имели одинаковые номера. В этом случае они получали дополнительное название: III Augusta, III Gallica и III Cyrenaica. Некоторые легионы имели в названии слова Gemina — «близнец». Такие легионы были сформированы путем слияния двух прежних легионов. Некоторые легионы имели памятные названия: VI Ferrata (железный) или XII Fulminata (молниеносный). К концу III в. классические легионы практически прекратили свое существование. Период гражданских войн и набегов варваров привел к тому, что легионы дробились на, говоря современным языком, «боевые группы», имевшие импровизированный состав. Из состава легионов выделялись вексилляции — подразделения — которые перебрасывали туда, где ситуация была хуже всего, как правило в другую провинцию. Часто, вексилляция так больше никогда и не возвращалась к своему легиону. В результате численность как легионов, так и вексилляции со временем стабилизировалась где-то на уровне 1000 человек.
