Основным ядром римской армии была тяжеловооруженная пехота-легионы, которые набирались из римских граждан. Нормальный состав легиона был шесть тысяч солдат. Легион состоял из десяти когорт, когорта из трех манипул, манипула из двух центурий. Во главе легиона стоял легат, центурионы возглавляли центурии, а старшие центурионы-когорты. Главный символ легиона-орёл, находился в первой когорте под наблюдением старшего центуриона этой когорты. Тактика и организация в римских легионах всегда была на высшем для того времени уровне. Если легион устраивал привал, то вокруг лагеря тут же возводился форт. Легионеры умели брать хорошо укреплённые крепости, особый строй, называемый «черепаха», позволял солдатам прорываться к бреши в стене или к открытым воротам, будучи при этом практически неуязвимыми для стрел и дротиков.