Поразительное "чувство локтя" и дисциплинированность римских легионеров были, с одной стороны, результатом тщательного отбора в армию физически и интеллектуально развитых молодых людей, а с другой - плодом системы обучения воинскому искусству, краеугольным камнем которой была воспетая Вегецием (Epitoma rei mil. I) и Фронтином (Strategemata. IV) дисциплина. Впрочем, дисциплина для римлян была больше, чем навык беспрекословного повиновения и точность в выполнении приказа. В понятие дисциплины входили и доведенные до автоматизма навыки действия оружием, и высокая тактическая грамотность каждого легионера и удивлявшее противников взаимодействие римских воинских частей и родов войск. Не случайно Дисциплина (Disciplina или Discipulina) являлась одним из почитаемых в армии божеств.

Овладение боевым искусством было возможно только через изнурительные тренировки. Упражнения с тренировочным оружием, более тяжелым и громоздким, чем боевое, бег, прыжки, плавание - (exercitatio) - под руководством суровых и безжалостных инструкторов из числа легионеров, завершающих свою воинскую карьеру, являлись важнейшими занятиями для солдата с момента зачисления на службу. Учебные маневры с марш-бросками и форсированием водных преград, привычные для современных армий, отличали римское войско, и прежде всего легионы, от армий других государств древнего мира. Трижды в месяц легионеры совершали марши на 15 км. c полной боевой выкладкой (Veg. Epitoma rei mil. I. 27). Вес боевой выкладки, включая вооружение, обмундирование, запас питания на три дня, достигал 48 кг. Для сравнения: вес боевой выкладки на марше у русского пехотинца времен первой мировой войны, знаменитого своей выносливостью, составлял 38 кг. Солдаты должны были совершать марш в быстром темпе: со скоростью 6 - 8 км/ч.. Не случайно римских легионеров называли "мулами" Мария, который установил содержание и вес походной амуниции солдата.

Поддержание высокой боеспособности воинов было предметом заботы наместников и командующих легионами. Римская историография с одобрением упоминала начальников, тренировавших до седьмого пота своих солдат, тогда как полководцы, не досаждавшие подчиненным чрезмерными учениями, порицались. Так будущий император Сервий Гальба, находясь в должности легата Верхней Германии, прославился не только примерной организацией маневров, но и тем, что однажды после учений, в которых он принимал участие как простой воин - "со щитом в руке", Гальба 20 миль (30 км.) бежал за колесницей принцепса Гая Калигулы (Suet. Galba. 6,3). Другой легат Верхней Германии - будущий император Траян известен не только восстановлением в полном объеме воинских тренировок, но и примерным участием в них (Plin. Paneg. 13). Известно, что большое внимание солдатским тренировкам уделял имератор Адриан.

В понятие munera (тяготы повседневной воинской службы) римляне вкладывали не только военную учебу, маневры, несение караульной службы, но и различные работы, главным образом строительные. По мнению римлян эпохи Империи, хорошая армия должна быть до предела загружена тренировками и работами. Главной работой для римских легионеров помимо несения караульной службы и боевых походов было строительство. Пожалуй, ни одна армия, за исключением советской, не строила столько, сколько строили римские легионеры. Строительная традиция римского войска уходит корнями в республиканскую древность, когда строили временные летние лагеря из дерна и земли для кратковременных стоянок (castra aestiva) и зимние лагеря для более длительного постоя - с использованием дерева. Археологам известен один из таких лагерей - в Нуманции (Испания), датированный 130-ми гг. до н.э. Это древнейший римский военный лагерь, известный ученым. С установлением Империи возникает цепь легионных лагерей на Рейне - одна из первых римских систем постоянных фортификационных сооружений.